智能机器人打磨工作站由机器人、电气柜、工具库、除尘系统、上料工作台、工装夹具、供水系统、抛光液供给系统、自动换砂纸系统等组成。

打磨方案一 

机械臂+轴向浮动头+工具

方案特点：

·曲面自适应贴合，恒力打磨

·加工不同材料，预设浮动压力

·工件误差及定位误差自动补偿

·产品规格系列化，满足不同产品需求

打磨方案二 

机器人+六维力传感器

方案特点：

·适用于小型尺寸工件的打磨、抛光

·力 /位混合控制模式

·自动规划打磨轨迹与仿真

·磨料磨损自动补偿，打磨成品一致性高

优势特点 

  力控示教磨抛加工轨迹  

                                 

  高精度、高响应的实时力控算法  

                                  

  力传感器参数自动辨识 

                                   

  磨料磨损自动补偿 

                                   

  加工轨迹离线编程  

                                   

  3D视觉扫描，在线规划加工轨迹  

                                   

  打磨轨迹自动生成 

                                   

  零件快速示教 

                                  

  复杂曲面自适应  

                                   

  非标定制 

                                 

解决方案

铸铝件打磨

采用“机器人+工件”自动化磨抛加工形式

采用六维力传感器进行力/位混合控制

轨道交通座椅磨抛

采用“机器人+工具”自动化磨抛加工单元

曲面法向自适应打磨头，实现曲面法向恒压力磨抛加工

优化磨抛工艺，减少工序数量

工装模块化设计，便于快速更换

打磨/抛光磨具、磨料

自动更换自动喷水、喷抛光液

打磨路径离线编程

孔边缘倒角去毛刺

采用“机器人+工具”加工形式

六维力传感器力/位混合控制模式

机器人末端位姿实时调节

基于导向轴的力控插孔

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