智能机器人打磨工作站由机器人、电气柜、工具库、除尘系统、上料工作台、工装夹具、供水系统、抛光液供给系统、自动换砂纸系统等组成。
打磨方案一
机械臂+轴向浮动头+工具
方案特点:
·曲面自适应贴合,恒力打磨
·加工不同材料,预设浮动压力
·工件误差及定位误差自动补偿
·产品规格系列化,满足不同产品需求
打磨方案二
机器人+六维力传感器
方案特点:
·适用于小型尺寸工件的打磨、抛光
·力 /位混合控制模式
·自动规划打磨轨迹与仿真
·磨料磨损自动补偿,打磨成品一致性高
优势特点
力控示教磨抛加工轨迹
高精度、高响应的实时力控算法
力传感器参数自动辨识
磨料磨损自动补偿
加工轨迹离线编程
3D视觉扫描,在线规划加工轨迹
打磨轨迹自动生成
零件快速示教
复杂曲面自适应
非标定制
解决方案
铸铝件打磨
采用“机器人+工件”自动化磨抛加工形式
采用六维力传感器进行力/位混合控制
轨道交通座椅磨抛
采用“机器人+工具”自动化磨抛加工单元
曲面法向自适应打磨头,实现曲面法向恒压力磨抛加工
优化磨抛工艺,减少工序数量
工装模块化设计,便于快速更换
打磨/抛光磨具、磨料
自动更换自动喷水、喷抛光液
打磨路径离线编程
孔边缘倒角去毛刺
采用“机器人+工具”加工形式
六维力传感器力/位混合控制模式
机器人末端位姿实时调节
基于导向轴的力控插孔
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